17 C
Hanoi
Thứ Sáu, Tháng Mười Hai 3, 2021
Home LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN ARDUINO Sưu tầm hướng dẫn làm robot 2 bánh tự cân bằng với...

Sưu tầm hướng dẫn làm robot 2 bánh tự cân bằng với PID

Đôi nét về Robot 2 bánh tự cân bằng

Robot 2 bánh tự cân bằng dựa trên mô hình con lắc ngược là một đối tượng phi tuyến với các tham số bất định khó điều khiển với 6 biến trạng thái. Đặc điểm nổi bật của Robot 2 bánh tự cân bằng là cơ chế tự cân bằng, giúp cho xe dù chỉ có một trục chuyển động với hai bánh nhưng luôn ở trạng thái cân bằng. Có rất nhiều công trình nghiên cứu về xe hai bánh tự cân bằng, nghiên cứu điều khiển xe 2 bánh tự cân bằng dùng giải thuật cuốn chiếu (backstepping control), H vô cùng, LQR, phương pháp điều khiển bền vững, cho thấy khả năng thích nghi và hiệu quả của những giải pháp điều khiển.

Linh kiện trong bài viết

1. Arduino Pro Mini

2. Module GY-521 với MPU-6050

3. Module DRV8833

4. Module 5V boost converter (Nguồn boost lên 5V, 2A)

5. Cảm biến siêu âm US-020 (Bạn cũng có thể dùng module HC-04, HC-05)

6. Pin NCR18650 hoặc các loại pin 18650

7. Động cơ giảm tốc N20, 6V, 200 r

8. Các phụ kiện gá lắp khác

Lắp đặt thiết bị

Nguyên tắc con lắc ngược (inverted pendulum)

Nó giống như việc giữ thăng bằng một cây gậy trên ngón tay. Để giữ thăng bằng, chúng ta phải di chuyển ngón tay của mình theo hướng nghiêng và tốc độ nghiêng của cây gậy. Để điều khiển động cơ bánh xe cho robot tự cân bằng qua mạch cầu L298N, chúng ta cần một số thông tin về trạng thái của robot như: điểm thăng bằng cần cài đặt cho robot, hướng mà robot đang nghiêng, góc nghiêng và tốc độ nghiêng. Tất cả các thông tin này được thu thập từ MPU6050 và đưa vào bộ điều khiển PID để tạo ra một tín hiệu điều khiển động cơ, giữ cho robot ở điểm thăng bằng. Những gì chúng ta đang cố gắng làm ở đây là giữ cho trọng tâm của robot vuông góc với mặt đất.

Đo góc nghiêng bằng Accelerometer của MPU6050

MPU6050 có gia tốc kế 3 trục và con quay hồi chuyển 3 trục. Gia tốc kế đo gia tốc dọc theo ba trục và con quay hồi chuyển đo tốc độ góc ba trục. Để đo góc nghiêng của robot, chúng ta cần các giá trị gia tốc dọc theo trục y và z Hàm atan2 (y, z) cho biết góc có đơn vị là radian giữa trục z dương của mặt phẳng và điểm được cho bởi tọa độ (z, y) trên mặt phẳng đó, với dấu dương cho góc ngược chiều kim đồng hồ (nửa mặt phẳng phải), y> 0) và dấu âm cho các góc theo chiều kim đồng hồ (nửa mặt phẳng trái, y <0). Chúng ta sử dụng thư viện được viết bởi Jeff Rowberg để đọc dữ liệu từ MPU6050. 

Ví dụ chương trình đọc góc nghiêng:

#include “Wire.h”
#include “I2Cdev.h”

#include “MPU6050.h”

#include “math.h”
MPU6050 mpu;
int16_t accY, accZ;

float accAngle;
void setup()
{
mpu.initialize();
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
accZ = mpu.getAccelerationZ();
accY = mpu.getAccelerationY();
accAngle = atan2(accY, accZ)*RAD_TO_DEG;
if(isnan(accAngle));
else
Serial.println(accAngle);
}

Đo góc nghiêng bằng Gyroscope của MPU6050

Con quay hồi chuyển 3 trục của MPU6050 đo tốc độ góc (vận tốc quay) dọc theo ba trục. Đối với robot tự cân bằng, vận tốc góc dọc theo trục x là đủ để đo tốc độ ngã của robot. Trong code được đưa ra dưới đây, chúng ta đọc giá trị con quay hồi chuyển về trục x, chuyển đổi nó thành độ/ giây và sau đó nhân nó với thời gian vòng lặp để có được sự thay đổi về góc. Chúng ta cộng nó vào góc trước để có được góc hiện tại.
Ví dụ:

#include “Wire.h”
#include “I2Cdev.h”
#include “MPU6050.h”

MPU6050 mpu;
int16_t gyroX, gyroRate;
float gyroAngle=0;
unsigned long currTime, prevTime=0, loopTime;
void setup() {
mpu.initialize();
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
currTime = millis();
loopTime = currTime – prevTime;
prevTime = currTime;
gyroX = mpu.getRotationX();
gyroRate = map(gyroX, -32768, 32767, -250, 250);
gyroAngle = gyroAngle + (float)gyroRate*loopTime/1000;
Serial.println(gyroAngle);
}

Vị trí của MPU6050 khi chương trình bắt đầu chạy là điểm nghiêng bằng không. Góc nghiêng sẽ được đo đối với điểm này. Giữ cho robot ổn định ở một góc cố định và bạn sẽ thấy rằng góc sẽ tăng hoặc giảm dần. Nó sẽ không ổn định. Điều này là do sự di chuyển vốn có của con quay hồi chuyển.Trong đoạn code trên, thời gian vòng lặp được tính bằng hàm millis () được tích hợp vào IDE Arduino. Trong các bước sau, chúng ta sẽ sử dụng ngắt bộ hẹn giờ để tạo khoảng thời gian lấy mẫu chính xác. Khoảng thời gian lấy mẫu này cũng sẽ được sử dụng để tạo ra đầu ra bằng bộ điều khiển PID.

Kết hợp các kết quả bằng bộ lọc bổ sung

Chúng ta có hai phép đo góc từ hai nguồn khác nhau. Phép đo từ gia tốc bị ảnh hưởng bởi chuyển động ngang đột ngột và phép đo từ con quay hồi chuyển dần dần sai nhiều so với giá trị thực. Nói cách khác, việc đọc gia tốc bị ảnh hưởng bởi tín hiệu thời gian ngắn và con quay hồi chuyển đọc bằng tín hiệu thời gian dài. Những số liệu này, theo cách nào đó, bổ sung cho nhau. Kết hợp cả hai bằng cách sử dụng bộ lọc bổ sung và chúng ta nhận được phép đo góc ổn định, chính xác. Bộ lọc bổ sung về cơ bản là một bộ lọc thông cao tác động lên con quay hồi chuyển và bộ lọc thông thấp tác động lên gia tốc kế để lọc giá trị và nhiễu từ phép đo.

currentAngle = 0.9934 * (previousAngle + gyroAngle) + 0.0066 * (accAngle)

0.9934 và 0.0066 là hệ số lọc cho hằng số thời gian lọc là 0,75 giây. Bộ lọc thông thấp cho phép bất kỳ tín hiệu nào dài hơn khoảng thời gian này có thể đi qua nó và bộ lọc thông cao cho phép bất kỳ tín hiệu nào ngắn hơn khoảng thời gian này đi qua. Phản ứng của bộ lọc có thể được tinh chỉnh bằng cách chọn hằng số thời gian chính xác. Giảm hằng số thời gian sẽ cho phép tăng gần với giá trị chính xác.

Loại bỏ lỗi bù tốc độ và con quay hồi chuyển
Tải xuống và chạy code được đưa ra trong trang này để hiệu chỉnh bù trừ của MPU6050. Bất kỳ lỗi nào do offset có thể được loại bỏ bằng cách xác định các giá trị offset trong hàm setup() như hình dưới đây.

mpu.setYAccelOffset(1593);
mpu.setZAccelOffset(963);
mpu.setXGyroOffset(40);

Điều khiển PID để tạo đầu ra

PID là viết tắt của Proportional, Integral và Derivative. Mỗi thuật ngữ này cung cấp một hành động cho robot tự cân bằng.

Proportional tạo ra một phản ứng là tỷ lệ thuận với lỗi. Đối với hệ thống của chúng ta, lỗi là góc nghiêng của robot.
Integral tạo ra một phản ứng dựa trên các lỗi tích lũy. Về cơ bản, đây là tổng của tất cả các lỗi nhân với khoảng thời gian lấy mẫu. Đây là một phản ứng dựa trên hành vi của hệ thống trong quá khứ.
Derivative tỷ lệ với đạo hàm của lỗi. Đây là sự khác biệt giữa lỗi hiện tại và lỗi trước đó chia cho khoảng thời gian lấy mẫu. Điều này đóng vai trò như một thuật ngữ dự đoán giúp cách robot có thể hoạt động trong vòng lặp lấy mẫu tiếp theo.

Nhân mỗi thuật ngữ với các hằng số tương ứng của chúng (ví dụ, Kp, Ki và Kd) và lấy tổng kết quả, chúng ta tạo ra đầu ra được gửi như lệnh để điều khiển động cơ.

Điều chỉnh hằng số PID

  1. Đặt Ki và Kd về 0 và tăng dần Kp sao cho robot bắt đầu dao động về vị trí 0.
  2. Tăng Ki để phản xạ của robot nhanh hơn khi nó mất cân bằng. Ki phải đủ lớn sao cho góc nghiêng không tăng. Robot sẽ quay trở lại vị trí 0 nếu nó nghiêng.
  3. Tăng Kd để giảm dao động. Các overshoots cũng nên được giảm.
  4. Lặp lại các bước trên bằng cách tinh chỉnh từng thông số để đạt được kết quả tốt nhất.

Thêm cảm biến khoảng cách

Cảm biến khoảng cách siêu âm sử dụng trong dự án này là US-020. Nó có bốn chân là Vcc, Trig, Echo và Gnd. Nó được cấp nguồn 5V. Các trigger và các chân echo tương ứng với các chân số 9 và 8 của Arduino. Chúng ta sẽ sử dụng thư viện NewPing để lấy giá trị khoảng cách từ cảm biến. Chúng ta sẽ đọc khoảng cách sau mỗi 100 mili giây và nếu giá trị nằm trong khoảng từ 0 đến 20cm, chúng ta sẽ điều khiển rô bốt để thực hiện xoay vòng. Điều này là để điều khiển robot tránh xa chướng ngại vật.

Code chương trình

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "math.h"
#include <NewPing.h>

#define leftMotorPWMPin   6
#define leftMotorDirPin   7
#define rightMotorPWMPin  5
#define rightMotorDirPin  4

#define TRIGGER_PIN 9
#define ECHO_PIN 8
#define MAX_DISTANCE 75

#define Kp  40
#define Kd  0.05
#define Ki  40
#define sampleTime  0.005
#define targetAngle -2.5

MPU6050 mpu;
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

int16_t accY, accZ, gyroX;
volatile int motorPower, gyroRate;
volatile float accAngle, gyroAngle, currentAngle, prevAngle=0, error, prevError=0, errorSum=0;
volatile byte count=0;
int distanceCm;

void setMotors(int leftMotorSpeed, int rightMotorSpeed) {
  if(leftMotorSpeed >= 0) {
    analogWrite(leftMotorPWMPin, leftMotorSpeed);
    digitalWrite(leftMotorDirPin, LOW);
  }
  else {
    analogWrite(leftMotorPWMPin, 255 + leftMotorSpeed);
    digitalWrite(leftMotorDirPin, HIGH);
  }
  if(rightMotorSpeed >= 0) {
    analogWrite(rightMotorPWMPin, rightMotorSpeed);
    digitalWrite(rightMotorDirPin, LOW);
  }
  else {
    analogWrite(rightMotorPWMPin, 255 + rightMotorSpeed);
    digitalWrite(rightMotorDirPin, HIGH);
  }
}

void init_PID() {  
  // initialize Timer1
  cli();          // disable global interrupts
  TCCR1A = 0;     // set entire TCCR1A register to 0
  TCCR1B = 0;     // same for TCCR1B    
  // set compare match register to set sample time 5ms
  OCR1A = 9999;    
  // turn on CTC mode
  TCCR1B |= (1 << WGM12);
  // Set CS11 bit for prescaling by 8
  TCCR1B |= (1 << CS11);
  // enable timer compare interrupt
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
  sei();          // enable global interrupts
}

void setup() {
  // set the motor control and PWM pins to output mode
  pinMode(leftMotorPWMPin, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorDirPin, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPWMPin, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorDirPin, OUTPUT);
  // set the status LED to output mode 
  pinMode(13, OUTPUT);
  // initialize the MPU6050 and set offset values
  mpu.initialize();
  mpu.setYAccelOffset(1593);
  mpu.setZAccelOffset(963);
  mpu.setXGyroOffset(40);
  // initialize PID sampling loop
  init_PID();
}

void loop() {
  // read acceleration and gyroscope values
  accY = mpu.getAccelerationY();
  accZ = mpu.getAccelerationZ();  
  gyroX = mpu.getRotationX();
  // set motor power after constraining it
  motorPower = constrain(motorPower, -255, 255);
  setMotors(motorPower, motorPower);
  // measure distance every 100 milliseconds
  if((count%20) == 0){
    distanceCm = sonar.ping_cm();
  }
  if((distanceCm < 20) && (distanceCm != 0)) {
    setMotors(-motorPower, motorPower);
  }
}
// The ISR will be called every 5 milliseconds
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
  // calculate the angle of inclination
  accAngle = atan2(accY, accZ)*RAD_TO_DEG;
  gyroRate = map(gyroX, -32768, 32767, -250, 250);
  gyroAngle = (float)gyroRate*sampleTime;  
  currentAngle = 0.9934*(prevAngle + gyroAngle) + 0.0066*(accAngle);
  
  error = currentAngle - targetAngle;
  errorSum = errorSum + error;  
  errorSum = constrain(errorSum, -300, 300);
  //calculate output from P, I and D values
  motorPower = Kp*(error) + Ki*(errorSum)*sampleTime - Kd*(currentAngle-prevAngle)/sampleTime;
  prevAngle = currentAngle;
  // toggle the led on pin13 every second
  count++;
  if(count == 200)  {
    count = 0;
    digitalWrite(13, !digitalRead(13));
  }
}

Các dự án Robot 2 bánh cân bằng khác

Electric DIY Lab

https://github.com/mahowik/BalancingWii
https://electricdiylab.com/diy-self-balancing-robot/

Mô hình sản phẩm của ATD Tech sử dụng PID

http://www.atdtech.com/index.php/vi/cong-nghe/98-robot-2-banh-t-can-b-ng

Kết nối phần cứng

Board ArduinoMega 2560Chức năngKết nốiGhi chú
Chân 2InputEncode motor 
Chân 3InputEncode motor 
Chân 4OutputChân input L298N – IN1Output L298N nối động cơ
Chân 5OutputChân input L298N – IN2
Chân 6OutputChân input L298N – IN3
Chân 7OutputChân input L298N – IN4
Chân 9OutputChân EA – L298N 
Chân 10OutputChân EB – L298N 
Chân 20InputChân SDA cảm biến GyroGiao tiếp chuẩn I2C, MPU6050
Chân 21InputChân SCL cảm biến Gyro

Code chương trình:

#include <Kalman.h>
#include<Servo.h>
#include<Wire.h>
#include<I2Cdev.h>
#include<MPU6050.h>
MPU6050 CBgoc;
Kalman kalmanX;
//IMU 6050====================================================
int16_t accX, accY, accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
float accXangle;
float gyroXangel;
float kalAngelX;
unsigned long timer;
uint8_t i2cData[14];
float CurrentAngle;
// MOTOR====================================================
int AIN1 = 4;
int AIN2 = 5;
int BIN1 = 6;
int BIN2 = 7;
int CIN1 = 9;
int CIN2 = 10;
int speed;
// PID====================================================
const float Kp = 30;
const float Ki = 1;
const float Kd = 8;
float pTerm, iTerm, dTerm, integrated_error, last_error, error;
const float K = 1.9*1.12;
#define   GUARD_GAIN   10.0
#define runEvery(t) for (static typeof(t) _lasttime;(typeof(t))((typeof(t))millis() - _lasttime) > (t);_lasttime += (t))

void setup() 
{
pinMode(AIN1, OUTPUT); 
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Wire.begin();

i2cData[0] = 7; // Set the sample rate to 1000Hz - 8kHz/(7+1) = 1000Hz 
i2cData[1] = 0x00; // Disable FSYNC and set 260 Hz Acc filtering, 256 Hz Gyro filtering, 8 KHz sampling 
i2cData[2] = 0x00;
i2cData[3] = 0x00;
while(i2cWrite(0x19,i2cData,4,false)); 
while(i2cWrite(0x6B,0x01,true));
while(i2cRead(0x75,i2cData,1));
if(i2cData[0] != 0x68) { // Read "WHO_AM_I" register
Serial.print(F("Error reading sensor"));
while(1);
  }
delay(100); 

//Kalman====================================================
while(i2cRead(0x3B,i2cData,6));
accX = ((i2cData[0] << 8) | i2cData[1]);
accY = ((i2cData[2] << 8) | i2cData[3]);
accZ = ((i2cData[4] << 8) | i2cData[5]);
accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
kalmanX.setAngle(accXangle); 
gyroXangel = accXangle; 
timer = micros();
 }

void loop()
{
Serial.println(accX);
 // Serial.println(accY);
 // Serial.println(accZ);
Serial.println(accXangle);
Serial.println(CurrentAngle);
runEvery(25)
  {
dof();
if(CurrentAngle <=179 && CurrentAngle >=178.5)
    {
stop();
    }
else
    {
if(CurrentAngle < 230 && CurrentAngle >130)
      {
Pid();
Motors();
      }
else
      {
stop();
      }
    }
  } 
}
void Motors()
{
if(speed > 0)
  {
analogWrite(CIN1, speed);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(CIN2, speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
   }
else
   {
speed = map(speed,0,-255,0,255);
analogWrite(CIN1, speed);
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
analogWrite(CIN2, speed);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
   }
}
void stop()
{
speed = map(speed,0,-150,0,150);
analogWrite(CIN1, speed);
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
analogWrite(CIN2, speed);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
}
void Pid()
{
error = 180 - CurrentAngle;  // 180 = level
pTerm = Kp * error;
  integrated_error += error;
iTerm = Ki*constrain(integrated_error, -GUARD_GAIN, GUARD_GAIN);
dTerm = Kd*(error - last_error);
  last_error = error;
speed = constrain(K*(pTerm + iTerm + dTerm), -255, 255);
}
void dof()
{
while(i2cRead(0x3B,i2cData,14));
accX = ((i2cData[0] << 8) | i2cData[1]);
accY = ((i2cData[2] << 8) | i2cData[3]);
accZ = ((i2cData[4] << 8) | i2cData[5]);
tempRaw = ((i2cData[6] << 8) | i2cData[7]);  
gyroX = ((i2cData[8] << 8) | i2cData[9]);
gyroY = ((i2cData[10] << 8) | i2cData[11]);
gyroZ = ((i2cData[12] << 8) | i2cData[13]);
accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
   CurrentAngle = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
timer = micros();
}

Mô hình robot 2 bánh tự cân bằng của TDHshop

https://tdhshop.com.vn/xe-robot-2-banh-tu-can-bang-su-dung-board-arduino-mega-2560

39 COMMENTS

  1. Pretty element of content. I simply stumbled upon your web site
    and in accession capital to say that I get actually enjoyed account
    your weblog posts. Any way I’ll be subscribing on your augment and even I fulfillment you get admission to consistently quickly.

  2. Hey very cool web site!! Man .. Beautiful .. Wonderful .. I’ll bookmark your website and take the feeds additionally?

    I am glad to seek out a lot of useful info right here within the submit, we need work out more strategies
    in this regard, thank you for sharing. . . . . .

  3. Hey there, I think your website might be having browser compatibility issues.
    When I look at your website in Chrome, it looks fine but when opening in Internet Explorer, it has some overlapping.
    I just wanted to give you a quick heads up! Other then that,
    awesome blog!

  4. Хотите сыграть в Казино Вулкан существует более 20 лет и стало легендой в Украине, России и странах СНГ. История Вулкана началась еще в девяностых годах, с первых наземных игровых клубов. Сайт vlk-casino-online.com хорошо знаком игрокам Рунета, как преемник лучших традиций казино Вулкан

    Тогда переходи сюда :
    ёбаный рот этого казино

    Где Играть в клубе Вулкан на деньги выгодно, а играть с бонусами еще выгодней Для игроков нашего казино действуют такие основные бонусы

  5. Great weblog right here! Additionally your site lots up fast!
    What web host are you the usage of? Can I get your associate hyperlink on your host?
    I want my web site loaded up as quickly as yours lol
    Nicely put, Regards!

    Terrific facts. With thanks.

    You actually explained that adequately.
    How long do I have to use this product before I see results?

    Remember, it’s critical to give Lean Belly 3X
    an honest chance to work by taking it as recommended for at least 60 days.
    Like all Beyond 40 products, Lean Belly 3X is made with the highest quality ingredients, but no product will work miracles overnight.

    My blog post :: Lean belly 3x supplement side effects

  6. Fantastic beat ! I would like to apprentice at
    the same time as you amend your web site, how can i subscribe for a blog web site?
    The account aided me a appropriate deal. I had been a little bit acquainted of this your broadcast provided vivid clear
    idea

  7. If you play poker on-line regularly, shortly hit a loosing streak eventually.
    Issues happens, even great poker players do hit
    a loosing streak too. Lots of people can tell you to get a get.
    These people assume you just are playing too much and that you are only tired.
    It might be one of the possibilities, sometimes it is more merely being
    emotionally and physically tired.

    On the top malaysia online casino sites entertainment and interaction is accompanied coming
    from the inspiration which comes only readily of hitting big fat jackpot.
    Possess a replacement for pick all of the room where can easily play your favourite games
    without any issue. You will get live chat host on a
    site this is also help on the chat host you tend to make your fun more interesting.
    You will also obtain a big players community close to site, may help a person to share your
    gaming experience on this site. You will also get inspiration against the old players of this website.

    Bingo needs concentration and focus when ought to
    played. Is actually possible to imperative how the player keeps control of the game, checked out means taking note to the numbers being called out
    and marking the numbers that match the ones in your cards.

    Beginning as being a newbie associated with world of online gaming means that as a person you should remember how the world will prove to get a wonderful one purchase know the mandatory rules perform them.
    Seeking try and play blindly making wrong decisions your own chances for losing
    large stakes always remain on cards.

    Cheung Leung conceptualized a hint that would both
    fund his army and will not add extra taxation on his
    citizens, the game enabled Cheung Leung to acquire sufficient money in order
    to finance the world war. It is then called with regards to “Game within the White Pigeon”, because with lack of communication all over countryside, the good news
    of successes and losses is relayed by a dove.

    Play as a number of free games as hand calculators before eating playing for sure cash.
    Get yourself a feel of the games, see which ones you are
    snug with and which ones you find difficult.
    Become acquainted with the several kinds of games, read all the instructions before playing,
    exactly what the jackpot payout every and every game is, and greatest number of
    coins to become paid every game. This is significant because some machines exactly like the “Progressive Slots” will not
    payout any jackpot a person play the actual number of coins.

    7) The look at the credits. Most online casinos
    offer bonuses to their players. These bonuses coming from sign-up
    bonuses to frequent-player bonuses. A good online casino will reward its players with small bonuses now and then. But look out for bonus offers that come off as too good actually was.
    Such bonuses are sometimes used by rogue casinos in order to attract people and defraud these kinds of.

    Know the best time to stop. Not because you may possibly be on a fantastic streak,
    you should preserve playing, within the you insist, do so with caution, do not invest all your winnings straight to
    the game, put aside a significant amount of your winnings and use the
    rest to continue playing. Remember the more you continue to gamble
    today, the contemporary you stand the possibility of losing your complete cash and ending up with nothing.

    You shouldn’t be greedy, count your blessings, and leave.

LEAVE A REPLY

Please enter your comment!
Please enter your name here

- Advertisment -

Most Popular

Tắt kính lúp hình vuông trong Altium

Tắt kính lúp của sổ PCB  trên Altium Sử dụng phím tắt: Shift+M Tham khảo thêm một số phím tắt khác trên phần mềm Altium Designer: Thiết...

Tổng hợp trang web liên quan thiết kế phần cứng điện tử

4 trang web tải thư viện SCH/PCB và 3D https://www.ultralibrarian.com/ https://componentsearchengine.com/ https://octopart.com/ https://www.snapeda.com/ https://componentsearchengine.com/ 2 trang tìm 3D cho thư viện của các bạn bao gồm: https://www.3dcontentcentral.com/ https://grabcad.com/library 4 trang cung cấp các...

Mạch đóng ngắt Relay sử dụng Transistor

Giới thiệu về Relay Rơ le (Relay) là một công tắc chuyển đổi hoạt động bằng điện. Dòng điện chạy qua cuộn dây của rơ...

Nạp Bootloader cho Arduino Pro Micro

Bootloader là một chương trình nhỏ được nạp sẵn vào chip vi điều khiển trên Arduino, nhờ đó bạn lập trình cho Arduino một...

Recent Comments