Các linh kiện, module chính:
- Xe robot 4 bánh 4WD
- Arduino UNO
- Arduino Nano
- Mạch điều khiển động cơ L298
- nRf24L01 Module
- Joystick
- Pin 18650 Li-ion
- 18650 Li-ion battery charger
- Đế đựng pin Battery
Module L298:
Module L298 có thể điều khiển 2 động cơ DC hoặc 1 động cơ bước, có 4 lỗ nằm ở 4 góc thuận tiện cho người sử dụng cố định vị trí của module.
Có gắn tản nhiệt chống nóng cho IC, giúp IC có thể điều khiển với dòng đỉnh đạt 2A.
IC L298N được gắn với các đi ốt trên board giúp bảo vệ vi xử lý chống lại các dòng điện cảm ứng từ việc khởi động/ tắt động cơ.
Thông số kĩ thuật:
- Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H
- Điện áp điều khiển : +5V ~ +12 V
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là :2A
- Điện áp của tín hiệu điều khiển : +5 V ~ +7 V
- Dòng của tín hiệu điều khiển : 0 ~ 36Ma
- Công suất hao phí : 20W (khi nhiệt độ T = 75 °C)
- Nhiệt độ bảo quản : -25°C ~ +130
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện áp làm tăng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa…
Mình tóm tắt qua chức năng các chân của L298
– 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10, 12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
– 4 chân OUTUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân INPUT) được nối với các chân 2, 3,13,14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động cơ.
– Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển mạch cầu H trong L298. Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động
Với bài toán của mình ở trên, các bạn chỉ cần lưu ý đến cách điều khiển chiều quay với L298:
– Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào.
– Khi ENA = 1:
INT1 = 1; INT2 = 0: Động cơ quay thuận.
INT1 = 0; INT2 = 1: Động cơ quay nghịch.
INT1 = INT2: Động cơ dùng ngay tức thì.
Với ENB cũng tương tự với INT3, INT4.
Cảm Biến JoyStick PS2 Arduino là một thiết bị đầu vào bao gồm một gậy quay và bộ đọc góc hoặc hướng điều khiển truyền tới thiết bị mà nó đang kiểm soát. Cần điều khiển thường được sử dụng để điều khiển trò chơi điện tử và robot.
Nguyên lý hoạt động:
Mô đun này có 2 đầu ra tương tự (tương ứng với trục X, Y) và một đầu ra số cho biết nó được ép trên trục Z hay không (dạng nút nhấn). Module này tích hợp LED hiển thị nguồn và có thể hiển thị tình trạng hoạt động.
Ngoài ra các bạn chuẩn bị thêm dây điện, linh kiện khác.
Mạch phát (điều khiển):
Schematic: Here
Code: Here
Mạch nhận(trên xe robot):
Schematic: Here
Code: Here
Thư viện: NRF24 Here
Source: Instructables
